Отправить статью по E-mail 
Перешагивание многоногим инсектоморфным роботом препятствий максимальной ширины
- Авторы: Голубев Ю.Ф.1, Корянов В.В.1
-
Учреждения:
- ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
- Выпуск: № 2 (2025)
- Страницы: 140-165
- Раздел: РОБОТОТЕХНИКА
- URL: https://clinpractice.ru/0002-3388/article/view/684535
- DOI: https://doi.org/10.31857/S0002338825020106
- EDN: https://elibrary.ru/ASSOLV
- ID: 684535
Цитировать
Открытый доступ
Доступ предоставлен
Аннотация
Решена задача о максимальной ширине зоны, запрещенной для наступания, которую n-ногий робот может преодолеть в режиме статической устойчивости. Для шестиногого и четырехногого роботов указаны следовые последовательности постановки ног робота, обеспечивающие достижение значения максимальной ширины зоны. Приведены результаты компьютерного моделирования.
Ключевые слова
Полный текст
Об авторах
Ю. Ф. Голубев
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
Автор, ответственный за переписку.
Email: golubev@keldysh.ru
Россия, Москва
В. В. Корянов
ИПМ им. М.В. Келдыша РАН
Email: korianov@keldysh.ru
Россия, Москва
Список литературы
- Архив журнала Моделист-Конструктор. Вездеходы: вчера, сегодня, завтра. URL: https://modelist-konstruktor.com/novosti/vezdexody-vchera-segodnya-zavtra (дата обращения: 18.12.2024).
- Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1984. 312 с.
- Эволюция роботов Boston Dynamics. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t3hPckJCx9s (дата обращения: 15.03.2022).
- Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов. М: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2018. 212 с. ISBN 978-5-98354-040-8. https://doi.org/10.20948/mono-2018-golubev
- Филиппов А.П. Колебания деформируемых систем. Изд. 2-е перераб. М.: Машиностроение, 1970. 736 с.
- Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Преодоление шагающим роботом препятствий, характерных для равнины // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2024. № 21. 35 с. https://doi.org/10.20948/prepr-2024-21, https://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2024-21
- Универсальный механизм. Моделирование динамики механических систем. URL: http://www.umlab.ru (дата обращения: 10.03.2020).
- Golubev, Yu.F. Getting over Wide Obstacles by a Multi-Legged Robot. ISSN 1064-5624 // Doklady Mathematics, 2024. https://doi.org/10.1134/S1064562424601136
Дополнительные файлы
Доп. файлы
Действие
1.
JATS XML
2.
Рис. 1. Угловые координаты робота: а – вид спереди, б – вид сверху.
Скачать (70KB)
3.
Рис. 2. Стандартная позиция ША перед препятствием.
Скачать (27KB)
4.
Рис. 3. Начальный этап.
Скачать (44KB)
5.
Рис. 4. Перенос задних ног.
Скачать (42KB)
6.
Рис. 5. Перенос средних ног.
Скачать (40KB)
7.
Рис. 6. Перенос передних ног с одновременным продвижением корпуса.
Скачать (33KB)
8.
Рис. 7. Продвижение корпуса после постановки передних ног.
Скачать (33KB)
9.
Рис. 8. Перенос задних ног.
Скачать (34KB)
10.
Рис. 9. Перенос средних ног с продвижением корпуса.
Скачать (33KB)
11.
Рис. 10. Сдвиг корпуса, затем перенос задних, потом средних ног.
Скачать (41KB)
12.
Рис. 11. Сдвиг корпуса и одновременный перенос передних ног.
Скачать (38KB)
13.
Рис. 12. Дошагивание средними ногами до границы зоны препятствия.
Скачать (34KB)
14.
Рис. 13. Исходная позиция для переноса средних ног через препятствие.
Скачать (39KB)
15.
Рис. 14. Симметричная позиция.
Скачать (36KB)
16.
Рис. 15. Ширина преодолимой зоны препятствия.
Скачать (43KB)
17.
Рис. 16. Начальная позиция перед препятствием.
Скачать (31KB)
18.
Рис. 17. Продвижение корпуса вперед.
Скачать (37KB)
19.
Рис. 18. Поочередный перенос задних ног.
Скачать (34KB)
20.
Рис. 19. Перенос правой передней ноги на тыльную границу препятствия.
Скачать (32KB)
21.
Рис. 20. Продвижение корпуса вперед.
Скачать (35KB)
22.
Рис. 21. Перенос вперед второй ноги.
Скачать (32KB)
23.
Рис. 22. Возврат корпуса назад.
Скачать (32KB)
24.
Рис. 23. Перенос четвертой ноги на тыльную сторону препятствия.
Скачать (36KB)
25.
Рис. 24. Продвижение корпуса и последующий перенос второй ноги.
Скачать (32KB)
26.
Рис. 25. Позиция модели, соответствующая схеме на рис. 4.
Скачать (36KB)
27.
Рис. 26. Перенос передних ног с одновременным продвижением корпуса.
Скачать (33KB)
28.
Рис. 27. Переступание средними ногами.
Скачать (33KB)
29.
Рис. 28. Состояние готовности к переносу средних ног.
Скачать (27KB)
30.
Рис. 29. Подготовка переноса задних ног через препятствие.
Скачать (30KB)
31.
Рис. 30. Робот прошел над препятствием.
Скачать (33KB)
32.
Рис. 31. Робот перенес передние ноги на задний край препятствия.
Скачать (43KB)
33.
Рис. 32. Позиция после первой волны переносов ног.
Скачать (39KB)
34.
Рис. 33. Стопы средних ног на передней границе препятствия.
Скачать (45KB)
35.
Рис. 34. Начало переноса средних ног через препятствие.
Скачать (40KB)
36.
Рис. 35. ε-сбалансированная поза.
Скачать (41KB)
37.
Рис. 36. Препятствие преодолено.
Скачать (46KB)
